LXM28多圈位置溢出功能（néng）塊的編程與現場調試（三）

SERCOS通信工作正常後，LMC078將LXM28S伺服編碼器位（wèi）置值翻譯成以浮點數形式（shì）的軸的位（wèi）置（zhì）值時會出現問題，它不像M262那樣翻譯成一個固定的值，所以（yǐ），筆者采用了另外的編程思路，新（xīn）創建的功能塊FB_OverFlowPositionRetore先記（jì）錄斷電（diàn）前的伺服編碼器（qì）位置和LMC078中的軸位置，上電（diàn）後記錄伺服LXM28S的伺服位置，得到伺服軸位置的變化量，同時檢查在機器斷（duàn）電期間是否發生了新的（de）溢出，將位（wèi）置（zhì）變（biàn）化值和溢（yì）出根據機械參（cān）數計算出總的（de）位置補償（cháng）值，當LXM28S伺服使能後，伺服軸處（chù）於靜止的情況下，與SMC3_PersistPositionSingleturn功能塊比較，偏差值（zhí）小於（yú）一個很小的門檻值後（hòu），SMC3_PersistPositionSingleturn功能塊的位置補償值才被認為是正確的，如果大（dà）於這個（gè）門檻（kǎn）值，則輸出報警，這樣就保證了上電後LMC078中LXM28的軸位置值與機械位置保持（chí）正確的對（duì）應關係。

圖7  SMC3_PersistPositionSingleturn功能塊的說明（míng）

在SoMachine軟件中 創建一個POU，在【輸入助手】中輸入（rù）SMC3_PersistPositionSingleturn，如圖8所示。

圖8  創建SMC3_PersistPositionSingleturn功能塊（kuài）

圖9  SMC3_PersistPositionSingleturn功能塊（kuài）

圖10  在（zài）PersistentVars創建斷電保持變量

最後在Motion task中調（diào）用persisPositionAxis的（de）POU，完成編程。

圖11  管腳定義

圖12  FB_OverFlowPositionRetore的程序和（hé）注釋

圖（tú）13  上電前的軸的位置值

HMI顯示的上電後的軸的位置值，如圖14所示。

圖14  加入功能塊後斷電（diàn）前後即使溢出位置依然保（bǎo）持（chí）

LXM28S多（duō）圈電機位置溢出補償功能塊，在張江研發實驗室經過一（yī）個多月的測試後，又在多個客戶的（de）現場進行了實驗，其中，江蘇常州客戶（hù）現場就（jiù）運行（háng）了（le）四個多月，證明了這個功（gōng）能塊的開發是成功而且是（shì）十分有效的，讀者可以將這個FB功（gōng）能塊程序中的軸配置的模值、每圈脈衝數（shù）、減速比（bǐ）的分子和分母（mǔ），通過ifscaling.Scaling的成員變量來（lái）獲取，伺服軸（zhóu）的（de）圈數等（děng）信息也可以全部在功能塊內完成，這樣功（gōng）能塊的接口變量就會顯得簡（jiǎn）潔。筆者保留了這些變量是為了方便大家跨平台進行程序（xù）的移植，在倍福+LXM28E的伺服控製係統中，使用此功能塊的編程思（sī）路在東南區（qū）的客戶現場進行編程和調試，高效而實用。

往期回顧