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LXM28多圈位置溢出功能塊的編程與現場調試(二)

發布日期:2022-12-03 11:24:33   來源:行業動態   瀏覽量:

本(běn)文來源於(yú):施家邦 工控邦

 

3.功能塊的接(jiē)口變量如圖所示

創建的【overflow_compensate】功能塊的接口變量,如圖5所示。

圖片

圖5  功能塊的接口(kǒu)變量

 

4.LXM28S多圈位置溢出功(gōng)能(néng)塊的ST程序(xù)編寫

雙擊打開(kāi)【overflow_compensate】的(de)FB功(gōng)能塊(kuài)編寫程序,功能塊的編程思路就是(shì)程序(xù)不(bú)僅(jǐn)記(jì)錄正常運(yùn)行的每次溢出,再(zài)利用一個掉電保存的persistent變量記錄位置溢出的次數,在上電時判斷斷電後電機是否發生移動並(bìng)導致了(le)新的溢出,將兩者的變化量加到一起得到總的溢(yì)出次數,並按總的溢出次數做對應補償,然(rán)後給伺服軸(zhóu)加(jiā)上使能(néng)後,判(pàn)斷軸處於(yú)停(tíng)止位置後(hòu)再使用MC_Setpostion功能塊完成位置補償。LXM28S多圈位置溢出功(gōng)能塊的ST程序和注釋如圖6所示(shì)。

圖片

圖6  LXM28S多圈位置溢出功能塊(kuài)的ST程序和注釋

 

溢出圈(quān)數的補償值有一定的(de)周期性,讀者也可以把每圈的補(bǔ)償計算出來,在軸配置參數和模數值不變的前提下,使(shǐ)用Case語句來補償也是可以的。

 

功能塊編寫完成後要(yào)進行編譯和糾錯,然後在程序中調用即可。

 

5.功能塊的管腳定義

▼  功能塊的(de)輸入管腳如表1所示。

 

表1 功能塊的輸入管腳

管腳名稱

管腳變量

類型

說明

i_ifAxis

DAL.IF_DeviceAccess

28S的伺服軸

i_diDrivePosition

DINT

28S反饋給M262的位置

i_iP5_82

INT

多圈編碼器的圈數P5-82參數值

i_xP5_82_OK

BOOL

讀取圈數有效

i_diGearIn

UDINT

設置成軸配置的GearIn參數

i_diGearOut

UDINT

設置成軸配置的GearOut參數

i_lrPositionResolution

LREAL

設置成軸配置的PositionResolution參數

i_LrModulo

LREAL

設置成模數值

i_xDirection

BOOL

此處必須設成(chéng)true,讀者必須確認工作方向是位置遞增方向

i_xPowerEnable

BOOL

伺服使能輸入信號,使能後自動完成位置補償

i_xHomeDoneFlag

BOOL

使用P8-44鍵盤回原點(diǎn),完成(chéng)後將此標誌位(wèi)為真

 

▼  功能塊的輸入輸出管腳,如表2所示。

 

表2 功能塊的輸入輸出管腳

管腳名稱

管腳變量

類型

說明(míng)

IO_diLastPostion_Persist

DINT

用於記(jì)憶斷電(diàn)前的28S反饋位置,斷電(diàn)保持變量

IO_iLastP5_82_Persist

INT

用於記(jì)憶斷電前的圈數,斷電保持(chí)變量

IO_diOverflowTurn_Persist

INT

用於記憶溢出次數,斷電保持變量

 

▼  功能塊的輸出管腳(jiǎo),如表3所示。

 

表3 功(gōng)能塊的(de)輸出管(guǎn)腳

管腳名稱

管腳變量

類型

說明

q_xSercosCommunicationState_OK: 

BOOL

Sercos狀態為4時為真,否則為假

q_diPowerOff_EnocoderCounter: 

UDINT

斷電時的編碼器圈數

q_diPowerUp_EnocoderCounter:

UDINT

上電時的編碼器圈數

q_xPowerEnabled:

BOOL

28伺服的使能參數

q_xRestored:

BOOL

位置補償(cháng)完成標誌位

 

6.測試平台軟件(jiàn)版本

1. LMCM262和28S的固件版本

 

在實驗室中ESME軟件采用(yòng)的(de)版本是2.01,28S的固件測試為版本2.78.3。

 

2. SoMove調試軟件(jiàn)和DTM版本

 

使用SoMove軟件2.8.4+V1.6.12版本(běn)的DTM文件進行了【overflow_compensate】的FB功能塊的調試。

 

3. Lexiumstudio 調試軟(ruǎn)件版本

 

使用lexium studio V1.15.0,主要用於檢查伺(sì)服驅動器(qì)和電機(jī)。

 

7.調試和參數設置(zhì)

 

(1) TM262在線做初始值複位或做Reset Persistent Variables時(shí),需要對所有采用功能塊的軸重新尋原點,或(huò)者使用其它(tā)方式複位溢出圈數值等變量。

 

(2) 28S的位置、速度(dù)、同步運動時,注意速度給定值不要(yào)超過(guò)P1-55的最大速度值,筆者對(duì)此進行了極限實驗,設置速度給定值超過了(le)P1-55的最大速度值,實驗結果是28S停機時會失控,斷開伺服使能才能停止電機(jī),同時,功能塊存儲的位置也會失效。

 

(3) 在張江研發實驗(yàn)室,我對不同(tóng)固件版(bǎn)本也進行了相對實驗,其中,固件版本2.78.3的28S,多圈編碼器(qì)設置原點操作流程與之前的版本不同,需要將參數P8-44設3然後再設2,而之前的版本僅需把P8-44設2即可(kě)。

 

(4) 建議讀者在程序中采用非周期讀取參數功能塊來讀取P5-82的參數值,此(cǐ)參數雖然(rán)並不參與(yǔ)控(kòng)製,但可以直觀的(de)看出是否錯誤的設置了P5-79=1,因(yīn)為這個參數可以讓多圈電機按單圈電(diàn)機進行工作,讀者在使用我創建的這個【overflow_compensate】的FB功能塊時是不能設置P5-79=1的,否則會導致驅動器(qì)的位置不能保(bǎo)存,應予以重視。

 

往期回顧

LXM28多(duō)圈位置溢出(chū)功能塊的(de)編程與現場調試(一)

 

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